【机械cax360第203期】普通叉车前后移动很容易，侧向斜向直接移动很难，这次我们来说说全方位的移动叉车。
麦克纳姆轮的轮缘上斜向分布着许多小棍子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。
麦克纳姆轮全向移动平台
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麦克纳姆轮轮组主要由辊子、轮毂、轮辐、轮轴等组成，每个全向轮包含几个纺锤型辊子，辊子由辊芯和聚胺脂胎面组成。
轮组运行过程：轮子和滚子轴线的空间夹角通常为45°，每个轮子具有3 个自由度: 绕轮子轴心转动、绕滚子轴心转动以及绕轮子和地面的接触点转动。轮子由电机驱动绕轮轴转动，其余2 个自由度随动。N个电机各驱动一个麦克纳姆轮，通过N个轮子不同的转速和转向组合，实现车体的全向移动。
转向原理没看懂吧！
我们来些简洁直观的解释！
麦克纳姆轮的前进或后退
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四个车轮朝同一个方向旋转，而四个车轮的合力指向我们前进或后退的方向。
（前进车轮受力图）
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左右横移时，四个车轮朝不同方向转动
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四个轮子的合力朝向移动的方向！
（向右横移车轮受力图）
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当要朝某一个角度移动的时候，只需要两个车轮旋转，其他两个保持静止。
四个轮子的合力朝向移动的方向！
（左斜向下移动车轮受力图）
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▲麦克纳姆轮各方向转向示意图
麦克纳姆轮的应用
高空作业平台
▲它不仅可以360°原地旋转
▲还能直行与平移
▲升高作业时，依然轻松完成360°旋转
▲某个轮子停止转动，形成圆弧的运动轨迹
▲这项技术目前只在工程作业车中成熟使用
▲德国库卡KMP omniMove移动负载平台
▲叉车改装麦克纳姆轮
▲全方位移动平台
来源:数控达人.
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